設(shè)某插補(bǔ)點(diǎn)在坐標(biāo)系 中坐標(biāo)為[Rxo, Ryo, R2o],通過位姿變換得到坐標(biāo)系 下的坐標(biāo)[Rx1, Ry1, R23] 矩陣F是由圓弧上各點(diǎn)在坐標(biāo)系 的坐標(biāo)和矢量X1,Y1,z1的方向余弦向量構(gòu)成,如下所示: 將X,Y Z分別依次化為單位向量{nx, ny, nZ},{Ox 0y, 0Z},{ax, ay, az}帶入到位姿矩陣N中,求出機(jī)械臂位姿矩陣各參數(shù)后通過求逆得到各插補(bǔ)點(diǎn)的關(guān)節(jié)變量